一种基于数字孪生的自动驾驶仿真测试场景构建方法与流程

技术特征：
1.一种基于数字孪生的自动驾驶仿真测试场景构建方法，其特征在于：至少包括以下步骤：建立数据采集处理模块，将原始数据采集后，对数据进行处理，随后通过场景转换工具将原始数据转换成具体场景，编排成openx标准格式的场景文件，实现场景数据的赋能；建立场景验证模块，将按照openx标准编排好的真实数据库汇中调取场景文件进行测试验证相关算法，观察测试用例是否有效及其存在的边界问题并加以修复；建立dt迭代更新模块。2.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的自动驾驶仿真测试场景构建方法，其特征在于：所述数据采集处理模块的使用过程中至少包括以下步骤：s1：通过无人机、数采车等设备采集到的原始数据后，对原始数据进行数据清洗，从而获得处理后的结构化场景数据；s2:得到经过处理的结构化的场景数据后，对其进行标注，形成标注列表；s3：对预处理后的数据按照关键字来提取的方法场景特征提取，从而获得场景元素进行解构，场景元素是按照asam openx的文件格式标准进行编排，将预处理后的场景数据，通过仿真场景转换工具将其写入open格式标准文件，实现对场景的标准化和规范化描述；s4：通过对场景特征变量分别进行静态和动态的数字化处理操作，对场景的特征要素进行聚类分析，缩小数据之间的差异值；s5：采用openx的标准将场景文件分为静态场景和动态场景，静态场景，按照opendrive官方文档的标准进行编排，动态场景，按照openscenario官方文档的标准进行编排，对于合格的数据，将其中的相关参数值范围和预先定义的基本动作库进行对比，基本动作库由大量的场景数据汇总合成，按照这些基本的动作可以囊括所有真实场景，一个复杂的场景可以切割成多个连贯的基本动作，最终将可读性不高的原始场景数据转换成了由一系列逻辑场景组成的，形成多个符合openscenario格式的测试用例；s6：将按标准处理完的数据存放在excel或其他格式的文件中，按照openscenario的格式，通过编写脚本将相关参数读取并写入到opendrive和openscenario文件中，形成对应的场景文件并存放于真实场景数据库中。3.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的自动驾驶仿真测试场景构建方法，其特征在于：所述场景验证模块的使用过程中至少包括以下步骤：s1:基于数据驱动的方式，从真实场景数据库中调取测试用例用于搭建好的硬件在环系统进行验证，对相关自动驾驶算法进行仿真测试验证；s2：观察测试用例的测试效果，如果达到测试效果，则场景文件有效，否则记录下测试日志，分析存在的边界问题，从而更新场景参数，并将孪生的数据回馈到原有的场景文件中，进行不断测试。4.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的自动驾驶仿真测试场景构建方法，其特征在于：所述dt迭代更新模块的使用过程中至少包括以下步骤：s1:将真实场景数据库中映射真实数据到测试系统中，并通过hil系统测试时的问题实时回馈到原始的场景数据库中；s2：实现动态调控，通过不断的动态迭代，构成场景构建和验证的数字孪生映射。

技术总结
本发明公开了一种基于数字孪生的自动驾驶仿真测试场景构建方法，涉及自动驾驶场景构建方法。本发明至少包括以下步骤：建立数据采集处理模块，将原始数据采集后，对数据进行处理。本发明通过方法的设计，增强仿真测试场景的场景真实度和有效性，通过对数据的清洗操作，在保证场景覆盖率的同时还增强了场景的有效性；且标准化仿真测试场景的场景文件格式，使场景文件通用性增强，通过按照OpenDRIVE和OpenSCENARIO的文件格式，对对应的场景特征的提取以及场景元素聚类，从而编排生成对应的场景文件格式，从而能够实现同一场景文件在多数主流仿真软件中进行仿真测试，解决跨软件仿真时需要解决的文件格式转换带来的困难。时需要解决的文件格式转换带来的困难。时需要解决的文件格式转换带来的困难。


技术研发人员：高琛
受保护的技术使用者：广州蔚驰科技有限公司
技术研发日：2022.08.01
技术公布日：2022/11/8