定位原理

传统的卫星定位，一般是通过接收机直接接收卫星信号，根据卫星信号中包含的载波相位、码元等信息，解算出距离信息。理论上只要接收机能同时观测3个卫星（不包括钟差），就可以通过简单的定位算法计算出最终的位置。我们常用的手机GPS定位就是这个原理。
对广大开发者而言，应该都接触过市面上大量的定位模组。这些模组内置了接收机、定位解算全套功能，通常硬件上电就会通过串口自动输出定位信息。这种单纯依靠接收机搜星，并直接计算位置的方法，就是我们常说的卫星单点定位。 但实际上，卫星工作受多因素干扰，比如，卫星信号穿过地球对流层、电离层时会发生折射，传播到建筑上会发生反射，这些都会导致信号传播时间计算有误，继而带来距离计算误差，误差在几米到几十米之间不等。
为了消除这种误差，目前有效的方法是采用差分定位，即在预先标定好的精确位置点建立固定的观测站，观测站接收卫星信号后解算出自己的位置并与预标定位置对比，基于相关算法建立起误差的动态数学模型，再将该区域的差分改正数播发给定位终端。终端根据自己的卫星观测量，结合收到的差分改正数，通过算法便可以获得高精度的定位结果，其中最常用的就是RTK（Real-Time Kinematic）算法，通过这种算法，定位精度可达厘米级。