GNSS之RTK双差定位与PPP精密单点定位

RTK双差定位原理（Real - Time Kinematic）

在GPS定位测量中存在三类误差：

1. 公有误差：卫星钟误差、星历误差、电离层误差、对流层误差；
2. 接收机自身误差：内部噪声、通道延迟、多路径效应；
3. 基准站接收机与流动站接收机之间的传播延迟误差。

公有误差可以通过差分技术完全予以消除；接收机自身误差是内在误差，无法消除。第三类误差直接取决于移动站与基站之间的距离。

所谓差分GPS，其基本组成包括一个已知的地面控制点，一个地面基准站，一个测区移动站。工作原理就是通过在一定区域范围内，在地面已知点上架设一个GPS基准站，GPS基准站实时记录GPS定位信息，通过与地面控制点的实际坐标值做对比处理，就能求得每个观测时刻卫星钟误差、星历误差、电离层误差、对流层误差等误差对站坐标的影响。通过数据通信链将求得的误差改正数及时发送给用户，用户在施加上述改正数后，就能得到更精准的测量值。

相比PPP定位原理，RTK双差定位原理并不需要求出误差项，只需要把这些误差项在双差方程式的解算中直接减去即可。
P1 - P2 = 消除了卫星1的轨道误差和钟差、对流层误差
P3 - P4 = 消除了卫星2的轨道误差和钟差、对流层误差
P1 - P3 = 消除了接收机的误差
P2 - P4 = 消除了地基增强站的接收机误差

PPP定位原理（Precise Point Positioning 精密单点定位）

精密单点定位的原理，通过修正从天上卫星到地面接收机的所有误差来提高定位精度，最终达到厘米级的定位。

从卫星到接收机，产生误差的地方可分为三段：

1. 卫星端：卫星本身的误差，包括卫星轨道误差和卫星原子钟钟差
2. 传输端：传输链路中产生的误差，包括电离层误差和对流层误差
3. 地面端：地面接收机本身自带的延迟误差
   PPP定位技术原理需要计算出卫星到接收机的所有误差
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