三、GNSS两种基本定位原理(3)

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3.9RTK定位技术

随着载波相对定位理论的发展,上个世纪九十年代初,将载波相对技术推广到动态应用中,实现GNSS实时动态高精度定位,取实时动态的英文缩写,简称为RTK(Real - Time Kinematic)。

01 RTK的概念

RTK的技术思想是:基于载波相对定位理论,利用当前历元以前的载波观测数据,得到模糊度的先验估值,再利用当前历元的双差载波观测方程实时解算当前的基线向量和模糊度最优估值,并进一步利用模糊度整数特性得到基线向量整数解,将基线向量整数解加上参考站地心坐标,即得到流动站坐标。
RTK由参考站和流动站两个部分组成。参考站主要由一台GNSS接收机、接收机天线、发送电台、电台天线和电源等组成。参考站应架设在净空良好和比较高的地方,可对所有视空中的卫星进行连续观测。
流动站主要由一台GNSS接收机、接收机天线、接收电台及电台天线、电源、电子手簿、对中杆等组成。

02 RTK的工作原理

在这里插入图片描述
先介绍下其工作流程,如图所示:参考站接收机和流动站接收机同步观测至少4颗相同卫星;参考站地心坐标已知或通过伪距单点定位获得;参考站实时将载波观测值和参考站坐标通过发射电台发送出去;流动站通过接收电台接收到参考站发送过来的数据,并与自身测得的载波观测值组成双差方程;解算得到基线向量,并将基线向量加上参考站地心坐标,得到流动站坐标;通过坐标转换和高程拟合,得到工程坐标系下的坐标和正常高。

流动站接收到参考站的载波观测值后,结合本站测得的载波观测值形成双差载波观测方程,根据第二十四讲中的基线解算方程列立方法,列立如式(1)所示的误差方程。需要注意的是,对于相同的卫星,在各历元基线解算方程中,由于流动站的运动,基线向量参数是不同的,但模糊度参数相同。随着历元数的增加,方程数的增加速度快于待求参数个数的增加速度。因此,几个历元后,即可进行方程解算,得到基线向量和模糊度的实数解。
v k s p q = a k s p q Δ X ^ k s + b k s p q Δ Y ^ k s + c k s p q Δ Z ^ k s − ∇ Δ N ^ k s p q − ∇ Δ φ k s p q = a k s p q δ X ^ k s + b k s p q δ Y ^ k s + c k s p q δ Z ^ k s − ∇ Δ N ^ k s p q − w k s p q v_{ks}^{pq}=a_{ks}^{pq}\Delta\hat{X}_{ks}+b_{ks}^{pq}\Delta\hat{Y}_{ks}+c_{ks}^{pq}\Delta\hat{Z}_{ks}-\nabla\Delta \hat N_{ks}^{pq}-\nabla\Delta \varphi_{ks}^{pq}\\= a_{ks}^{pq}\delta\hat{X}_{ks}+b_{ks}^{pq}\delta\hat{Y}_{ks}+c_{ks}^{pq}\delta\hat{Z}_{ks}-\nabla\Delta \hat N_{ks}^{pq}-w_{ks}^{pq}\\ vkspq=akspqΔX^ks+bkspqΔY^ks+ckspqΔZ^ksΔN^kspqΔφkspq=akspqδX^ks+bkspqδY^ks+ckspqδZ^ksΔN^kspqwkspq
式中:
Δ X ^ k s = Δ X ^ k s 0 + δ X ^ k s Δ X ^ k s 0 = X ^ s 0 − X ^ k 0 Δ Y ^ k s = Δ Y ^ k s 0 + δ Y ^ k s Δ Y ^ k s 0 = Y ^ s 0 − Y ^ k 0 Δ Z ^ k s = Δ Z ^ k s 0 + δ Z ^ k s Δ Z ^ k s 0 = Z ^ s 0 − Z ^ k 0 w k s p q = a k s p q Δ X ^ k s 0 + b k s p q Δ Y ^ k s 0 + c k s p q Δ Z ^ k s 0 − ∇ Δ φ k s p q \Delta\hat{X}_{ks}=\Delta\hat{X}_{ks0}+\delta\hat{X}_{ks}\quad \Delta\hat{X}_{ks0}=\hat{X}_{s0}-\hat{X}_{k0}\\ \Delta\hat{Y}_{ks}=\Delta\hat{Y}_{ks0}+\delta\hat{Y}_{ks}\quad \Delta\hat{Y}_{ks0}=\hat{Y}_{s0}-\hat{Y}_{k0}\\ \Delta\hat{Z}_{ks}=\Delta\hat{Z}_{ks0}+\delta\hat{Z}_{ks}\quad \Delta\hat{Z}_{ks0}=\hat{Z}_{s0}-\hat{Z}_{k0}\\ w_{ks}^{pq}=a_{ks}^{pq}\Delta\hat{X}_{ks0}+b_{ks}^{pq}\Delta\hat{Y}_{ks0}+c_{ks}^{pq}\Delta\hat{Z}_{ks0}-\nabla\Delta \varphi_{ks}^{pq} ΔX^ks=ΔX^ks0+δX^ksΔX^ks0=X^s0X^k0ΔY^ks=ΔY^ks0+δY^ksΔY^ks0=Y^s0Y^k0ΔZ^ks=ΔZ^ks0+δZ^ksΔZ^ks0=Z^s0Z^k0wkspq=akspqΔX^ks0+bkspqΔY^ks0+ckspqΔZ^ks0Δφkspq
根据模糊度固定理论,尝试进行模糊度固定。如果能实现固定,则得到基线向量整数解,否则维持实数解。将基线向量加上参考站在卫星地心坐标系下的坐标,进而得到流动站坐标。
下一历元,按前述方法,建立基线解算方程。由于模糊度在各历元为同一物理量,因此,此时模糊度是已知先验信息的参数,仅基线向量为未知参数。在线实时解算,即可得当前历元的基线向量和模糊度的最优估值,再次根据模糊度固定理论,尝试进行模糊度固定。
如果模糊度得到了固定,我们称从开机到模糊度固定的时长为RTK收敛时间。
按照如此方法,逐历元进行定位解算,直至最后一个历元。
上述方法是在最小二乘法理论下进行解算的。有时候,我们还可以建立流动站的运动状态方程,基于卡尔曼滤波算法进行方程解算。但是,需要注意的是,如果卡尔曼滤波状态方程能合理地描述流动站运动规律,则有利于提高RTK的定位精度。如果卡尔曼滤波状态方程不能合理地描述流动站的运动规律,反而可能对定位解算起到坏的作用。
获得参考站至流动站的基线向量后,还需将基线向量加上发送过来的参考站坐标,才能得到流动站的坐标。然而,所得到的流动站坐标,通常来说不能直接使用。原因是:
第一,这个坐标是基于参考站的坐标得到的,一般来说,参考站在卫星地心坐标系下的绝对坐标精度较差,因此,流动站在卫星地心坐标系下的绝对坐标精度也较差。
第二,在实际工程中,常常会有不同于卫星地心坐标系下的工程坐标系统,需要得到在工程坐标系统下的坐标。
第三,算得的坐标是三维的,通常使用的坐标是两维的
因此,需要对得到的流动站坐标进行坐标转换。坐标转换需要解决三个问题:一是,两坐标系统间的原点、坐标轴指向等不一致的坐标系统转换问题;二是,三维到二维的投影问题;三是,由大地高到正常高的高程转换问题。
这三个问题的解决流程是:一般可先完成坐标系统转换,再进行投影;也可先进行投影,再进行坐标系统转换。投影完成后,可得到大地高,然后根据需要,再解决高程转换问题。
对于坐标系统转换问题的解决方法是:建立两坐标系统间的原点平移和坐标轴指向旋转的转换方程;利用公共点,求得转换方程中的参数。常见转换方程有三维七参数法和二维四参数法等。对于坐标投影问题的解决,一般是采用高斯投影的方法。具体实现过程中,需要选择参考椭球、投影面,以及中央子午线等,完成选择后,三维到二维的高斯投影即具有了确定的计算公式。对于高程转换问题的解决,其根本问题是各点高程异常的确定。大地高、正常高以及高程异常之间的关系如式(2)所示.
H 正 常 = H 大 地 − ξ ξ 为 高 程 异 常 H_{正常}=H_{大地}-\xi\\ \xi为高程异常 H=Hξξ
在RTK应用中,一般是通过若干个高程公共点,根据式(2)算得这些点的高程异常值。然后建立多项式拟合公式,基于这些已知的高程异常值,利用最小二乘求得多项式的系数。进而可以利用这个多项式计算其他各点的高程异常;再利用式(2)即可得到其他各点的正常高。

03 RTK的应用

RTK的外业操作步骤:

RTK的外业操作一般分为如下几个步骤。
第一步,架设参考站。参考站可架设在已知卫星地心坐标的控制点上,也可架设在任意点上,参考站的观测环境要优良。若已知参考站在卫星地心坐标系下的坐标,则输入到接收机内;否则,通过伪距单点定位的方式获得该点的坐标。
第二步,架设参考站发射电台。将电台连接到卫星接收机上,架设电台发射天线,将天线连接到电台上,设置好相应的通讯参数。需要说明的是也有的接收机是通过无线网络进行数据传输的。
第三步,连接流动站。将流动站的卫星天线、接收机、电子手簿相连接,并将通信天线与接收电台相连接,再将接收电台与电子手簿相连接;配置好与参考站发射电台相同的通讯参数。
第四步,启动电子手簿上的RTK数据处理软件,进行相应的基线解算、坐标转换等过程的参数设置。
第五部,启动参考站、流动站的RTK工作模式,开始实施RTK作业。需要说明的是,很多商业软件在电子手簿上还开发了多种工程应用软件,可以配合RTK定位结果使用

RTK的应用优势:

RTK在测绘工程中的应用优势主要表现在以下几个方面:
第一,作业效率高,在模糊度固定情况下,瞬间即可得厘米级精度的定位结果,且一个参考站可对多台流动站。
第二,劳动强度低,作业人员只需携带流动站到测点上,观测、计算、记录都是仪器自动完成。
第三,没有误差积累,各点定位精度都是相对参考站的精度,各流动站之间不会出现误差积累。
第四,可全天候作业。
第五,所测各点间不需要通视。
第六,操作简单,使用方便,可针对业务需求,开发相应的应用插件。
RTK应用时还需要注意以下事项。
第一,作业半径要小于15公里,以10公里更为稳妥,否则,流动站稳定接收参考站的信号和实现基线向量固定解的难度都将增大;
第二,电台要远离大功率干扰源,参考站电台与流动站电台之间最好“准光学通视”;
第三,RTK定位结果的可靠性较静态相对定位要小,因此,RTK不能用于对数据可靠性要求特别高的场合中。

3.10CORS系统

01 CORS系统的概念

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如图,CORS 系统的技术思想是:在一定地域内建立若干个固定GNSS连续运行参考站,并通过数据通讯网络,将这些连续运行参考站的观测数据传送至数据处理和监测中心,进行集中数据处理,然后通过通讯网络,以这些处理过的数据为基础,根据用户需求提供服务。

02 CORS系统的组成

CORS系统主要由连续运行参考站、数据通信网络和数据中心三个部分组成。
在这里插入图片描述
连续运行参考站一般至少包括三个站,它长期连续观测卫星信号,通过数据通信网络实时或定时,将观测数据传输到数据中心。同时,参考站子系统也对对自身的运行情况进行完好性监测。
数据通信网络的任务是完成数据传输、数据产品分发等工作,即利用通信链路,实现参考站与数据中心、数据中心与用户间的数据交换,将参考站的观测数据实时发送给中心,将差分信息根据用户的需求播发给用户。
数据中心是汇集、存储、处理和分析参考站数据资源,远程监控参考站运行状态,并形成产品和开展服务的系统,是连续运行参考站系统的核心单元,由中心网络和软件系统组成。

03 CORS系统的建设

CORS系统通讯可分为“参考站与数据中心之间的通讯”和“数据中心与用户终端之间的通讯”等两部分。
参考站与数据中心之间通讯的主要功能是:参考站向数据中心传输所观测的卫星数据和参考站运行状态数据,数据中心对参考站设备发出设置命令或操作命令。其一般通过专用光纤网络进行传输。
数据中心与用户终端之间通讯的主要功能包括:用户终端通过通讯网络向数据中心发送信息,包括请求信息、用户位置信息、用户观测数据以及其他用户信息;数据中心向用户发送差分数据、解算数据、定制数据以及其他数据等。其一般是通过网络服务商提供的无线通信服务实现信息传输。

最后介绍数据中心的建设。数据中心以计算机和网络技术为基础,用于数据存储、处理分析和产品服务,是整个CORS系统的“大脑”。
数据中心的主要功能有如下几项:
第一是数据处理。它将收到的CORS参考站各种数据进行分析,对多站数据进行综合和分流,形成统一的差分改正数据,产生满足网络RTK需求的数据。
第二是监控管理。其任务是数据中心通过计算机和通信链路,对参考站、通信系统和下一级数据中心的状态和运行情况,进行全面的监测、控制和管理。
第三是网络管理。其任务是设置数据中心的技术参数,实现对网络系统数据传输的分流、IP分配;利用硬软件隔离技术实现网络安全防护,保障信息安全;通过因特网向用户提供访问服务;采取多种措施,确保不同用户接入方式的多样性,确保系统运行的安全性。
第四是用户管理。主要包括用户登记和注销、用户权限设置、用户使用情况统计等。
第五是信息服务。主要是指通过网络进行信息发布,或通信链路向用户发送差分信息等相关信息。
第六是扩展功能。主要有空间三维坐标转换服务、定位数据流分发服务、信息分析服务、研究类服务等。
数据中心建设时应着重考虑以下几个方面:
第一,安全性。数据中心内部局域网与外部网络需进行物理隔离,并应设置不同级别的访问权限;
第二,可靠性。关键设备采用冗余备份系统,关键数据采用双机异地备份;
第三,保密性。数据和产品应根据不同密级进行加密处理;
第四,可恢复性。当发生故障时,数据管理系统可24小时内恢复,产品服务系统可12小时内恢复。数据中心除了要有计算机和网络设备等硬件外,还需要有能完成相应功能的软件系统。

3.11网络RTK技术原理

我们在前面介绍过单基站RTK技术,其具有实现高精度定位速度快的优点,使得其在测绘工作中得到大范围的应用。但是,随着其应用领域的扩展,其缺陷也日益突出,主要表现在:
第一,结果可靠性不够高。
第二,覆盖范围小,且数据质量不均匀;
第三,两站间的电台通讯需 “准光学通视”,且距离一般不超过15公里。
第四,用户需要自己建设、维护参考站,增加了设备和人员成本。

01 网络RTK的技术概述

随着多参考站技术的发展,借鉴广域差分思想,基于CORS系统的网络RTK技术也应运而生。网络RTK 的技术思想是:利用多个已知坐标的参考站对卫星的连续观测数据,反演出电离层延迟、对流层延迟等,发送给用户进行内插改正,用户进而实现高精度定位。
实现网络RTK的具体技术形式主要有虚拟参考站技术、区域改正参数技术、主辅站技术、综合误差内插技术等。
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虚拟参考站技术,也称VRS技术。其基本原理就是综合利用多个参考站的观测数据,提取电离层延迟、对流层延迟等误差信息,在用户上传的近似位置处,内插出误差延迟量并累加到星地距离上,形成虚拟的观测值,发送给用户,相当于在用户移动站附近产生一个物理上不存在的虚拟参考站,这样就可以在用户站与虚拟参考站之间形成超短基线,即可按照常规差分解算的模式来进行定位。
区域改正参数技术也称作FKP技术,其技术思想是:数据中心接收各参考站的实时同步观测数据,并采用卡尔曼滤波估计参考站所有非差状态参数;对所估非差状态参数中的电离层延迟、对流层延迟、卫星轨道误差等进行空间相关误差建模,计算生成区域改正参数;以广播的方式通过无线网络向外发送;移动站用户采用专用的软硬件设备接收区域改正参数,并根据这些参数和自身位置计算误差改正数,进而实现实时高精度定位。
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主辅站技术也称作MAC技术,其技术思想是:由各参考站传输原始观测数据至系统数据处理中心,并对参考站间的模糊度进行估计;由数据处理中心根据来自于移动站的点位信息,在网内选定一个主参考站和多个辅助参考站;计算主参考站和辅助参考站间的单差空间相关误差,以及主站的误差,再将主辅站间单差误差、和主站误差分解为色散误差和非色散误差项,连同主参考站坐标和辅参考坐标发送给用户;用户据此内插出本站误差,对对本站相位观测值进行改正,从而实现精密定位。
综合误差内插技术,也称CBI技术,其技术思想是,不对电离层延迟、对流层延迟等误差进行区分,也不将各参考站所得到的改正信息都发给用户,而是由数据处理中心统一集中所有的参考站观测数据,选择、计算和播发用户的综合误差改正信息,该方法具有算法简单、系统可用性强,以及定位效率高的优点。

02 VRS技术

在以上几种网络RTK实现方式上,由于VRS技术对用户接收机的软件不要求做特别改动,仅需用户实现与CORS中心的数据交互通讯即可,一般来说,只有能实现单基站RTK,也就能使用VRS技术,因此,VRS技术是目前应用最为广泛的网络RTK技术。
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1参考站构建

其目的是把CORS系统内,各参考站构建成最优的参考站网络。在构建CORS网形的方法中,以狄洛尼(Dclaunay)三角网构建技术最为常见。Dclaunay三角网构建技术就是对于平面上n个离散点,根据其平面坐标,将其中相近的三点构成最佳三角形,使每个离散点都成为三角形的顶点,自动避免狭长三角形,保证最优三角形形状。
采用Dclaunay三角网技术,即可完成如图所示CORS网形。
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2网内基线模糊度解算

对于CORS
网内的各基线,利用载波观测值,建立双差观测方程,解算出双差整周模糊度。其目的是获得各基线与距离有关的误差改正数,为虚拟观测值做好准备。
由于广播星历误差对该基线双差方程影响较大,通过采用IGS超快精密星历可基本消除轨道误差的影响;接收机钟误差、卫星钟误差通过双差可以消去;由于基线较长,电离层、对流层双差残差较大,保留在方程中。
相对于常规的基线解算来说,一个很大的好处,就是各参考站的坐标精确已知。通过顾及电离层、对流层本身特性,实现将该长基线模糊度的快速固定。

3误差改正数提取和内插

数据中心收到流动站用户发来的用户近似位置V。数据中心需在点V处生成虚拟观测值。如图,点V距参考站3最近,选参考站3为主参考站。在生成虚拟观测值前,需内插出点V出的误差改正数。
在这里插入图片描述
首先进行误差提取。
利用式(1)得到双频电离层延迟、对流层延迟综合量。
{ Δ ∇ R 13 , 1 p q = C f 1 2 Δ ∇ I 13 p q − Δ ∇ T 13 p q = Δ ∇ φ 13 , 1 p q − Δ ∇ ρ 13 p q + λ 1 Δ ∇ N ˉ 13 , 1 p q Δ ∇ R 13 , 2 p q = C f 2 2 Δ ∇ I 13 p q − Δ ∇ T 13 p q = Δ ∇ φ 13 , 2 p q − Δ ∇ ρ 13 p q + λ 1 Δ ∇ N ˉ 13 , 2 p q ( 1 ) \left\{ \begin{array}{lr} \Delta\nabla R_{13,1}^{pq}=\frac C{f_1^2} \Delta\nabla I_{13}^{pq} -\Delta\nabla T_{13}^{pq}=\Delta\nabla \varphi_{13,1}^{pq} -\Delta\nabla \rho _{13}^{pq} +\lambda _1\Delta\nabla \bar N_{13,1}^{pq}\\ \Delta\nabla R_{13,2}^{pq}=\frac C{f_2^2} \Delta\nabla I_{13}^{pq} -\Delta\nabla T_{13}^{pq}=\Delta\nabla \varphi_{13,2}^{pq} -\Delta\nabla \rho _{13}^{pq} +\lambda _1\Delta\nabla \bar N_{13,2}^{pq} \end{array} \right. (1) {ΔR13,1pq=f12CΔI13pqΔT13pq=Δφ13,1pqΔρ13pq+λ1ΔNˉ13,1pqΔR13,2pq=f22CΔI13pqΔT13pq=Δφ13,2pqΔρ13pq+λ1ΔNˉ13,2pq(1)
利用式(2)对电离层延迟、对流层延迟进行分解。进而得到参考站1和参考站3之间的双差电离层延迟和双差对流层延迟。
{ Δ ∇ I 13 p q = f 1 2 f 2 2 f 2 2 C − f 1 2 C ( Δ ∇ R 13 , 1 p q − Δ ∇ R 13 , 2 p q ) Δ ∇ T 13 p q = f 1 2 f 2 2 − f 1 2 Δ ∇ R 13 , 1 p q − f 2 2 f 2 2 − f 1 2 Δ ∇ R 13 , 2 p q ( 1 ) \left\{ \begin{array}{lr} \Delta\nabla I_{13}^{pq}=\frac {f_1^2f_2^2}{f_2^2C-f_1^2C} (\Delta\nabla R_{13,1}^{pq} -\Delta\nabla R_{13,2}^{pq})\\ \Delta\nabla T_{13}^{pq}=\frac {f_1^2}{f_2^2-f_1^2} \Delta\nabla R_{13,1}^{pq} -\frac {f_2^2}{f_2^2-f_1^2} \Delta\nabla R_{13,2}^{pq}\\ \end{array} \right. (1) ΔI13pq=f22Cf12Cf12f22(ΔR13,1pqΔR13,2pq)ΔT13pq=f22f12f12ΔR13,1pqf22f12f22ΔR13,2pq(1)
同理,可得到其他相邻参考站与参考站3之间的双差电离层延迟和双差对流层延迟
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4虚拟观测值生成

式(6)为虚拟参考点V对卫星p、q的载波观测方程。
φ V p = f C ( ρ V p − I V p + T V p ) + f δ V − f δ t p − N V p φ V q = f C ( ρ V q − I V q + T V q ) + f δ V − f δ t q − N V q ( 6 ) \varphi_V^p=\frac fC(\rho_V^p-I_V^p+T_V^p)+f\delta_V-f\delta t^p-N_V^p\\ \varphi_V^q=\frac fC(\rho_V^q-I_V^q+T_V^q)+f\delta_V-f\delta t^q-N_V^q(6) φVp=Cf(ρVpIVp+TVp)+fδVfδtpNVpφVq=Cf(ρVqIVq+TVq)+fδVfδtqNVq(6)
式(7)为参考站3对卫星p、q的载波观测方程。
φ 3 p = f C ( ρ 3 p − I 3 p + T 3 p ) + f δ 3 − f δ t p − N 3 p φ 3 q = f C ( ρ 3 q − I 3 q + T 3 q ) + f δ 3 − f δ t q − N 3 q ( 7 ) \varphi_3^p=\frac fC(\rho_3^p-I_3^p+T_3^p)+f\delta_3-f\delta t^p-N_3^p\\ \varphi_3^q=\frac fC(\rho_3^q-I_3^q+T_3^q)+f\delta_3-f\delta t^q-N_3^q(7) φ3p=Cf(ρ3pI3p+T3p)+fδ3fδtpN3pφ3q=Cf(ρ3qI3q+T3q)+fδ3fδtqN3q(7)
两测站各自进行星间单差,可得式(8).
φ V p = f C ( ∇ ρ V p q − ∇ I V p q + ∇ T V p q ) − f δ t p q − ∇ N V p q + φ V q φ 3 p = f C ( ∇ ρ 3 p q − ∇ I 3 p q + ∇ T 3 p q ) − f δ t p q − ∇ N 3 p q + φ 3 q ( 8 ) \varphi_V^{p}=\frac fC(\nabla \rho_V^{pq}-\nabla I_V^{pq}+\nabla T_V^{pq})-f\delta t^{pq}-\nabla N_V^{pq}+ \varphi_V^{q}\\ \varphi_3^{p}=\frac fC(\nabla \rho_3^{pq}-\nabla I_3^{pq}+\nabla T_3^{pq})-f\delta t^{pq}-\nabla N_3^{pq}+\varphi_3^{q}(8) φVp=Cf(ρVpqIVpq+TVpq)fδtpqNVpq+φVqφ3p=Cf(ρ3pqI3pq+T3pq)fδtpqN3pq+φ3q(8)
对式(8)再进行站间求差,可得式(9)。在式(9)中,由于两站坐标和卫星坐标都是已知的,星地距离双差项可直接计算,双差电离层延迟、双差对流层延迟已通过内插得到,双差模糊度可以是任意整数,这里假设为零。于是可得式(10)
φ V p = f C ( Δ ∇ ρ V 3 p q − Δ ∇ I V 3 p q + Δ ∇ T V 3 p q ) − Δ ∇ N V 3 p q + φ V q + φ 3 p − φ 3 q ( 9 ) φ V p = f C ( Δ ∇ ρ V 3 p q − Δ ∇ I V 3 p q + Δ ∇ T V 3 p q ) + φ V q + φ 3 p − φ 3 q ( 10 ) \varphi_V^{p}=\frac fC(\Delta\nabla \rho_{V3}^{pq}-\Delta\nabla I_{V3}^{pq}+\Delta\nabla T_{V3}^{pq})-\Delta\nabla N_{V3}^{pq}+ \varphi_V^{q}+\varphi_3^{p}-\varphi_3^{q}(9)\\ \varphi_V^{p}=\frac fC(\Delta\nabla \rho_{V3}^{pq}-\Delta\nabla I_{V3}^{pq}+\Delta\nabla T_{V3}^{pq})+ \varphi_V^{q}+\varphi_3^{p}-\varphi_3^{q}(10)\\ φVp=Cf(ΔρV3pqΔIV3pq+ΔTV3pq)ΔNV3pq+φVq+φ3pφ3q(9)φVp=Cf(ΔρV3pqΔIV3pq+ΔTV3pq)+φVq+φ3pφ3q(10)
同理,可得如式(10)形式的卫星s的观测方程,如式(11)所示.
φ V s = f C ( Δ ∇ ρ V 3 s q − Δ ∇ I V 3 s q + Δ ∇ T V 3 s q ) + φ V q + φ 3 s − φ 3 q ( 11 ) \varphi_V^{s}=\frac fC(\Delta\nabla \rho_{V3}^{sq}-\Delta\nabla I_{V3}^{sq}+\Delta\nabla T_{V3}^{sq})+ \varphi_V^{q}+\varphi_3^{s}-\varphi_3^{q}(11)\\ φVs=Cf(ΔρV3sqΔIV3sq+ΔTV3sq)+φVq+φ3sφ3q(11)
式(10)和式(11)均含有虚拟站至卫星q的观测值。用户双差时会消去此项。因此,可以设此项为零。于是可得式(12),利用该式,数据处理中心可生虚拟观测值。
φ V p = f C ( Δ ∇ ρ V 3 p q − Δ ∇ I V 3 p q + Δ ∇ T V 3 p q ) + φ 3 p − φ 3 q ( 12 ) \varphi_V^{p}=\frac fC(\Delta\nabla \rho_{V3}^{pq}-\Delta\nabla I_{V3}^{pq}+\Delta\nabla T_{V3}^{pq})+\varphi_3^{p}-\varphi_3^{q}(12)\\ φVp=Cf(ΔρV3pqΔIV3pq+ΔTV3pq)+φ3pφ3q(12)

5 流动站实时解算。

用户接收到虚拟观测值后,利用本机当前载波观测数据,与虚拟站进行双差,进而可进行基线解算。
算得的基线加上虚拟站V的坐标,即为流动站当前的坐标。
此后的坐标转换,与常规RTK完全相同。

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09-01 332
CORS(Continuously Operating Reference Station)连续运行卫星定位导航服务系统,是利用多基站网络RTK技术建立的连续运行(卫星定位服务)参考站系统,与传统通过架设基站来实现RTK定位技术,网络CORS具有如下优势:1、用户不需架设参考站,真正实现单机作业,减少了费用;2、采用连续基站,用户随时可以观测,提高了工作效率;3、有网络的地方就可以实现RTK高精度定位,使用更方便;
GNSS精密单点定位(PPP)基本原理
weixin_45030158的博客
04-17 3万+
本文旨在对GNSS的PPP技术进行原理性总结。并对PPP涉及的一些细节进行了详细的叙述,相当于一个综述性文章。希望对初入GNSS的小白有所帮助。 1 背景 精密单点定位技术(Precise Point Positioning,PPP)是上世纪九十年代末期发展起来的一种绝对定位技术。在PPP之前,绝对定位家族里大都靠SPP去维持其发展。SPP就是标准单点定位技术,也称为伪距单点定位技术。其基本定位原理也是基于最小二乘,但是不涉及载波相位观测值,因此无需考虑模糊度固定的问题。但是伪距观测值的噪声很大,所以定位
gnss定位算法
09-21
c语言实现的精密单点定位,稳定可靠,可以根据自己需求修改代码。
GNSS两种基本定位原理(1)
qq_32201015的博客
12-22 7693
目录3.1伪距观测值与伪距单点定位原理载波观测值和载波观测方程载波观测值 3.1伪距观测值与伪距单点定位原理 总共有个时钟,第一个是卫星时钟,第二个接收机时钟,第个是用户时钟。卫星和接收机在各自时钟的控制下,同步产生相同的测距码。 假设卫星时钟快于真实时钟,则钟差为δtp\delta t^pδtp,假设接收机时钟也快于真实时间,钟差为δtk\delta t_kδtk​ 中间的那一条是接收机接收到的码元,和自身码元作对比(利用平移求自相关函数)得到码元差MkpM_k^pMkp​,码元差转换成传播时间τk
GNSS(一):定位和定向基本原理
m0_37604894的博客
09-04 8739
RTK定位其实是一个相对定位,通过在位置已知点上部署一个参考站,利用移动站与参考站误差源高度空间与时间相关性,做差分消去GNSS卫星的轨道误差、钟差以及大部分的电离层误差、对流层误差,进而实现厘米级的定位。普通接收机通多伪距定位定位精度在米级,而测量型接收机对载波相位的测量精度可以达到毫米级,通过其它手段消去GNSS卫星的轨道误差、钟差、大气传输误差之后,可以实现静态厘米级甚至毫米级的定位。影响卫星导航定位的各类误差中,大多具有较强的空间相关性,因而它们对定位结果的影响也 有一定的空间相关性。
GNSS精密单点定位(PPP)基本原理(进阶篇)
weixin_45030158的博客
05-15 1万+
上节介绍了精密单点定位基本原理,本文继续在精密单点定位的基础上进行更深层次的介绍。 一、精密单点定位的函数模型 上节说过,在精密单点定位之前,也有一种绝对定位技术,那就是伪距单点定位。伪距单点定位靠的伪距进行单点定位,但是伪距的精度较差,主要原因是其噪声较大,且多径效应明显。而精密单点定位的精密就精密在其一,轨道的精密、钟差的精密。即使用的是IGS精密星历和精密钟差。二、就是观测值的精密。这里的观测值就是比伪距精度更高的载波相位观测值。、函数模型的精密。伪距单点定位中的误差模型都已经在书本上介绍了,如大
卫星导航与测绘原理-GNSS-RTK定位测量.pptx
05-05
《卫星导航与测绘原理》是关于现代导航技术与测绘学相结合的重要领域,主要涉及的是全球导航卫星系统(GNSS)中的实时动态差分定位技术(RTK)。在本主题中,我们将深入探讨RTK定位测量基本概念、观测方法以及差分...
GNSS原理及技术(二)——卫星定位原理
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本篇以GPS为例介绍卫星定位原理 GPS技术原理——卫星信号 一、GPS的信号结构 每个GPS卫星播发一组信号 每组信号包括两个不同频率的载波信号(L1和L2)、两个不同的测距码信号(C/A码调制在L1载波上,P码或Y码同时调制在L1及L2载波上)以及卫星的轨道信息   二、C/A码(Coarse Acqusition Code)[粗码、捕捉码] 码长1023bt 周期1ms...
GNSS及其定位原理,差分GNSS技术分析
爱是与世界平行
09-01 2万+
根据后方交会定位原理,要实现 GNSS定位,需要解决两个问题:一是观测瞬间卫星的 空间位置;二是观测站点和卫星之间的距离,即卫星在某坐标系中的坐标。为此首先要建 立适当的坐标系来表征卫星的参考位置[8],而坐标又往往与时间联系在一起[9],因此, GNSS定位是基于坐标系统和时间系统进行的。...
长基线定位.zip
07-19
利用长基线定位方法对水面船只进行定位模拟,分别考虑种情况。第一种是只有一个应答器,对船只进行次探测,得到的数据进行船只定位;第二种是两个应答器,对船只进行定位,前两种方法只能对船只进行距离探测,未涉及维信息;第种是利用个应答器对船只进行探测、定位,得出船只具体的位置信息。
移远百科 | GNSS定位技术知多少
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06-10 4817
移远百科 | GNSS定位技术知多少 移远通信 提起定位,大家首先想到的就是GNSS(全球卫星导航系统)定位,这是一种被普遍认可、广泛接受的追踪定位技术,可以对人员、动物、资产、车辆等进行追踪定位,并提供有关航向、速度、日期、时间等数据。据GSA数据推测,2020年全球GNSS设备数量将达到80亿部(至少每人一台),这些设备为人们的安全出行、工作和生活带来极大便利。 ▲GNSS卫星定位技术迭代图 从单系统单频段到多系统多频段 GNSS(Global Navi...
长,短,超短基线定位方式
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07-04 1万+
本文部分内容是从别处粘贴,本文只是作为记录学习内容,如有侵权,请联系我删除! 长基线定位:一般问答机(收,发换能器)固定在载体上,水下放置多个应答器(位置已知),根据球面交汇原理来确定载体的位置。 长基线定位系统因其基线较长, 所以定位精度很高。但是在深水使用时, 位置数据更新率较低, 仅达到分钟量级。其次, 布放、校准以及回收需要较长时间, 且作业过程较为复杂 短基线定位:一般水下固定一个应答...
GNSS接收机的工作原理
m0_46305695的博客
06-24 666
载波信号是用来测量接收机与卫星之间的距离,导航数据信号包含了卫星的时间和位置信息。接收机会将信号频率转换为中频,用以提取数据信息。:GNSS接收机通过天线接收来自卫星导航系统的信号,这些信号包含卫星的位置、时间和健康状态等信息。通过这一系列的步骤,GNSS接收机能够准确定位、导航和同步时间,为许多领域提供重要的位置信息支持。:接收机会跟踪多颗卫星信号,通过比较接收到的信号和内部时钟产生的信号,计算出接收机与卫星的距离。:通过比较来自不同卫星的信号,接收机可以进行定位计算,确定接收机在地球上的准确位置。
matlab立体坐标定位_科技前沿基于长基线和超短基线联合的拖曳目标定位技术
weixin_39573287的博客
11-28 1801
点击上方“溪流之海洋人生”即可订阅哦水下运动拖曳目标或设备平台是海洋科学研究、勘探开发、海上试验等活动的重要工具和载体。在实际应用中,需要实时精确测量拖曳目标的水下位置。近年来,海洋测绘、海洋勘探、海上试验、舰船抗冲击试验等对水下拖曳目标定位精度的要求越来越高。水声定位技术是确定水下拖曳目标位置的有效手段。长基线和超短基线水声定位是2种常见的定位方法。长基线水声定位系统具有作用距离远、定...
3.RTK定位原理和数据解析
c15901088098的博客
08-13 1716
本文简单介绍了RTK定位原理RTK数据解析,还引申了软件V型开发流程相关内容,如果大家对这个有兴趣,可以后续再结合实际项目写文章介绍一下,我这边主要是代客泊车和城市NOA项目。
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